LinuxCNC Troca de ferramenta automática T430 M6
Este componente tem como objetivo auxiliar na operação de vários tipos de trocadores de ferramentas do tipo carrossel. O componente pode ser configurado para operar com feedback de posição binário, decimal codificado em binário (BCD) ou codificado em cinza (modos 'binário', 'bcd' e 'cinza'). Ele pode trabalhar alternativamente com um sensor individual para cada posição da ferramenta (modo 'único') ou com um sensor em cada posição da ferramenta e um índice separado (modo 'índice'). Sistemas que usam um motor de passo ou codificador de quadratura também são suportados (modo 'contagens'). edge é um caso especial de modo de índice para trocadores de ferramentas com bolsos nas bordas ascendentes e descendentes do sensor de posição. (Visto em pelo menos um Denford Orac.) São suportados sistemas unidirecionais e bidirecionais, além daqueles que revertem contra uma parada quando em posição. O número de instâncias do componente carousel criadas depende do número de entradas no modparam 'pockets'. Por exemplo bolsos do carrossel loadrt=10,10,8 Criaria 3 instâncias de carrossel com 10, 10 e 8 bolsos. Os outros parâmetros são opcionais. Se ausentes, os padrões serão usados. Qualquer entrada ausente assumirá o valor anterior. Quando o pino de habilitação é definido como verdadeiro, o componente definirá imediatamente o pino "ativo" como verdadeiro e então (para uma instância bidirecional) calculará o caminho mais curto para o número de bolso solicitado. Os pinos de saída de direção do motor apropriados serão então definidos. Saídas de bits para avanço e reverso são fornecidas, bem como uma saída de velocidade de três estados para acionar um PWM de motor CC ou um stepgen de modo de velocidade. O componente monitorará a posição do carrossel e, quando a posição correta for alcançada, definirá os pinos de controle do motor como 0, definirá "ativo" como 0 e definirá "pronto" como 1. No modo 'index', 'edge' ou 'counts', é necessário encontrar a posição inicial do carrossel. Na primeira vez que o pino "enable" é definido, o carrossel gira para frente em busca de um sinal home. No modo 'index' e 'edge', isso ocorre quando as entradas de índice e pulso são verdadeiras. No modo 'counts', apenas a entrada de índice precisa ser definida para definir home. Além disso, no modo 'counts', a lógica usual de habilitação de índice dos contadores do codificador é suportada..
LinuxCNC Trocador de ferramentas
Com alguns designs de carrossel, o carrossel não para imediatamente. Para permitir isso, defina o pino lign-dc para uma velocidade baixa a ser usada para um movimento de travamento final e defina o tempo de desaceleração para um valor adequado. Uma vez que o tempo de desaceleração tenha expirado, o carrossel, se estivesse se movendo para frente, reverterá de volta para o marcador de posição, para fora do arco e, em seguida, para a borda FWD. Se estiver se movendo em reverso, ele continuará para fora do marcador e, em seguida, reverterá lentamente para a borda FWD. Este alinhamento só é possível com um carrossel bidirecional controlado por motor-vel. Outras combinações serão aceitas, mas provavelmente não terão o comportamento desejado. Alguns ajustes serão necessários de align-dc e decel-time para obter uma operação confiável. No caso incomum de os sinais de índice e pulso não se alinharem, é possível usar a lógica HAL para obter a troca de pinos desejada durante o homing. Definir "habilitar" como baixo não interrompe o movimento de retorno à posição inicial, portanto, se o retorno à posição inicial na primeira troca de ferramenta não for necessário, o pino de habilitação pode ser alternado por um pino de retorno à posição inicial do eixo ou um script, e o processo de retorno à posição inicial continuará mesmo se esse sinal de acionamento for redefinido durante o movimento de retorno à posição inicial do carrossel. Para operar o componente com um encoder ou stepgen use o modo "C". O pino de escala deve ser o número de passos ou contagens do encoder entre os centros do bolso. O pino de largura pode ser usado para parar o motor a alguma distância antes do centro do bolso para permitir que o motor tenha tempo para desacelerar. No modo "C" é possível usar o controle de velocidade/direção usado em outros modos ou usar o modo de posição direta usando o pino counts-target. A escala interna do encoder ou stepgen deve ser definida como 1.0. Um componente PID hal será necessário para aplicações de encoder, enquanto as configurações stepgen podem usar um stepgen no modo de controle de posição ou no modo de controle de velocidade com um PID. Para trocadores de ferramentas que travam o carrossel contra uma parada, o pino rev-pulse pode ser definido para um valor diferente de zero. O pino motor-rev será então definido para esta quantidade de segundos na conclusão da busca da ferramenta e, ao mesmo tempo, o valor de velocidade de ciclo/dever reverso será enviado para o pino motor-vel..
